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在工業(yè)自動化的進(jìn)程中，精密減速器的重要性日益凸顯。其中，多種類型的減速器各有特點，而諧波齒輪減速器、擺線針輪行星減速器、RV 減速器、精密行星減速器和濾波齒輪減速器等在不同領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。對于關(guān)節(jié)型機(jī)器人而言，諧波減速機(jī)和 RV 減速機(jī)是最為常用的兩種。
 

一般來說，RV 減速器會被應(yīng)用于機(jī)座、大臂、肩部等承載較重的部位，適用于 20 公斤以上的機(jī)器人關(guān)節(jié)。而諧波減速器則多見于小臂、腕部或手部等部位，主要服務(wù)于 20 公斤以下的機(jī)器人關(guān)節(jié)。此外，行星減速器通常在直角坐標(biāo)機(jī)器人上大顯身手。
 

探究這兩類減速器的原理及優(yōu)劣勢，先看諧波減速機(jī)。它由 “柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承” 四個主要部件組成。柔輪的外徑比剛輪內(nèi)徑略小，且柔輪通常比剛輪少 2 個齒。波發(fā)生器的橢圓形狀決定了柔輪與剛輪的齒接觸點分布在橢圓中心的兩個對立方向。當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動時，柔輪和剛輪的齒接觸部分開始嚙合。波發(fā)生器每順時針旋轉(zhuǎn) 180°，柔輪相對剛輪逆時針旋轉(zhuǎn) 1 個齒數(shù)差。在 180° 對稱的兩處位置，有超過 30% 的全部齒數(shù)同時嚙合，從而實現(xiàn)高轉(zhuǎn)矩傳送。
 

綜上所述，深入了解諧波減速機(jī)與 RV 減速機(jī)的差異，能夠更好地滿足工業(yè)機(jī)器人不同部位的需求，推動工業(yè)自動化的發(fā)展。