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諧波減速器，確切地說就是諧波齒輪減速器，作為一種關(guān)鍵的減速裝置，它的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理值得深入剖析。該減速器主要包含三個基本組成部分：固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪以及波發(fā)生器。柔輪是一個特殊的部件，其基體與從動軸相連，是一種彈性薄壁套杯，并且在柔輪開端的母線上設(shè)置有齒圈。

在初始未裝配的狀態(tài)下，柔輪及其內(nèi)孔保持圓形。可是一旦波發(fā)生器被安裝到柔輪的內(nèi)孔之中，由于波發(fā)生器的長度稍微大于柔輪的內(nèi)孔直徑，柔輪就會被撐大成為橢圓形。這一變化導(dǎo)致柔輪與剛輪之間的嚙合關(guān)系在不同位置產(chǎn)生差異。在橢圓的長軸方向，柔輪和固定的剛輪完全嚙合；在短軸方向，兩者則完全分離。而柔輪上其他位置的齒，根據(jù)柔輪的回轉(zhuǎn)位置，會交替處于“嚙入”或者“嚙出”的狀態(tài)。
 

鑒于剛輪是固定不動的，當(dāng)波發(fā)生器開始逆時針轉(zhuǎn)動時，柔輪便會順時針轉(zhuǎn)動。隨著波發(fā)生器的連續(xù)回轉(zhuǎn)，柔輪的長軸、短軸以及“嚙入”、“嚙出”的位置不停地發(fā)生改變。柔輪的齒就會依照嚙入、嚙合、嚙出、脫開這樣的順序不斷循環(huán)往復(fù)，從而推動柔輪持續(xù)轉(zhuǎn)動。這一工作原理體現(xiàn)了諧波減速器的精妙之處，它在機械傳動系統(tǒng)中能夠精準(zhǔn)地調(diào)整轉(zhuǎn)速，將高速的輸入轉(zhuǎn)化為低速的輸出，而且在整個過程中，諧波減速器的結(jié)構(gòu)緊湊性和傳動效率都具有很大的優(yōu)勢，這也是它被廣泛應(yīng)用于諸如機器人關(guān)節(jié)、航空航天設(shè)備等對精度和可靠性要求極高的領(lǐng)域的重要原因。